Княжеский дворец (Palais de Monaco) расположен в старом городе Монако-Вилль на вершине скалы, круто обрывающейся к морю. Он является официальной резиденцией правящей семьи Гримальди начиная с 1297 г. Когда Князь находится во дворце, над башней Св. Марии развевается княжеский штандарт.

Первоначально на месте нынешнего дворца располагалась генуэзская крепость, построенная в 1215 г. Фулько де Кассело. В 1297 г. изгнанный из Генуи Франческо Гримальди переоделся монахом и тайно проник в крепость. Он сумел занять ее, и с тех пор она принадлежит роду Гримальди. Сначала княжество управлялось в качестве феодального владения, а с XVII  в. Гримальди стали править в качестве суверенных правителей Монако.

В течение веков дворец неоднократно перестраивался, однако и сегодня в его облике видны черты защитного сооружения. В плане дворец представляет собой неправильный прямоугольник с внутренним двором. Дворцовый комплекс состоит из четырех частей: жилое крыло Князя Альбера II; официальное крыло, где расположена канцелярия и всевозможные государственные офисы княжества; парадное крыло со столовыми,  гостевыми спальнями и торжественными залами и дворцовая часовня святого Иоанна Крестителя (XVII в.). На ее фасаде можно видеть фрески со сценами из жизни святой Девоты. Туристам разрешено посещать лишь в летний период парадную часть здания. В остальное время все эти помещения используются по своему прямому назначению.

К главным достопримечательностям дворца относятся Итальянская галерея, идущая вдоль южного фасада с фресками на мифологические сюжеты генуэзских мастеров XVI в., Салон Людовика XV в желтых и золотых тонах, Синий салон, Салон Мазарини, отделанный  разноцветным деревом в мавританском стиле, Тронный зал, в котором с XVI в. проходят официальные церемонии, Башня св.Марии, построенная из белого камня во время правления Альберта I. Над троном в стиле ампир высится герб дома Гримальди, девиз которого в переводе с латыни гласит «С божьей помощью» (Deo Juvante).

Во дворце также размещается несколько музеев. В музее Наполеона (Musée des Souvenirs  napoléoniens) представлено более 1000 предметов и документов, в том числе одежда и личные вещи Наполеона. В специальном помещении, построенном у подножия скалы, находится музей старинных автомобилей, в основу которого легла коллекция, собранная князем Ренье III. Самым старым экспонатом музея является Де Дион-Бутон 1903 г.

Площадь перед Дворцом  окружена батареей пушек, отлитых в эпоху Людовика XIV. С нее открывается красивый панорамный вид на Порт, Монте-Карло. Фонтвьей, до Bordighera в Италии на северо-востоке и до Cap-d'Ail во Франции на юго-западе. Каждый день, ровно в 11:55, перед главным входом во Дворец, начинается церемония смены караула. Карабинеры в парадном обмундировании (черном зимой и белом летом) совершают ритуал, который не менялся более века. Летом,  со времен князя Ренье III, во дворе дворца устраиваются музыкальные концерты.